每經記(ji)者｜葉(xie)曉丹    每經編輯｜何小桃 楊夏    

原地轉體(ti)兩(liang)周，再倒立轉體(ti)三周半；跋山涉水(shui)下陡坡，穩定性和速度兼顧……12月(yue)23日，宇樹(shu)科技發(fa)布的一(yi)段不到2分(fen)鐘的視頻(pin)，展示其最(zui)新推出的Unitree B2-W工業輪足機器人(ren)最(zui)新性能，收獲了大量關注和好評(ping)，連馬(ma)斯克也在社交(jiao)平(ping)臺(tai)X上轉發(fa)。

宇樹科技相(xiang)關人(ren)(ren)士12月25日向《每日經濟新(xin)聞》記(ji)者表示(shi)，此(ci)次B2-W工業輪足機器人(ren)(ren)新(xin)功能包括完成雙旋(xuan)轉(zhuan)，轉(zhuan)換成三周(zhou)半(ban)旋(xuan)轉(zhuan)倒(dao)立，側翻(fan)，360°跳躍(yue)旋(xuan)轉(zhuan)；艱難的地形(xing)穿越；可(ke)承(cheng)載(zai)重達40kg的重物，甚至可(ke)承(cheng)載(zai)一人(ren)(ren)。

值得(de)注(zhu)意(yi)的是，就在(zai)一(yi)個(ge)月(yue)前，另一(yi)家浙江知名機器人(ren)(ren)企業杭州云深(shen)處(chu)科技有限公司（以(yi)下(xia)簡(jian)稱云深(shen)處(chu)）發布(bu)“山貓”全地(di)形越野機器人(ren)(ren)，同樣(yang)采用(yong)了(le)輪足(zu)形態(tai)，將(jiang)輪式的速度(du)與足(zu)式的靈(ling)活優(you)勢(shi)融合。近(jin)期，云深(shen)處(chu)大型行業應用(yong)機器狗(gou)X30首度(du)交(jiao)(jiao)付新(xin)加坡電網，收獲了(le)外交(jiao)(jiao)部發言人(ren)(ren)林(lin)劍在(zai)海(hai)外社交(jiao)(jiao)媒體推(tui)薦(jian)，同時(shi)點贊“太(tai)酷了(le)”。

中(zhong)國四足機(ji)器人何以收(shou)獲國內外一致(zhi)好評？

浙江(jiang)省機器(qi)人產業發展協會秘書長宋偉(wei)12月25日(ri)在接受(shou)《每日(ri)經濟新聞》記(ji)者采訪時表(biao)示，云深(shen)處的(de)“山貓”和宇樹科技的(de)B2-W推出(chu)，業內關注更多(duo)的(de)是對運動(dong)控(kong)制的(de)突破，艱難地(di)形穿越、承重、跳躍旋轉等對運動(dong)控(kong)制的(de)算法要求非常(chang)高，強(qiang)化機器(qi)學習。

眼下，機器(qi)人業內(nei)人士普遍(bian)認為價格(ge)和應(ying)(ying)用(yong)場景仍是四足機器(qi)人大(da)規模應(ying)(ying)用(yong)的門檻。而隨著技術(shu)突破(po)、性(xing)能(neng)增(zeng)強，四足機器(qi)人走向應(ying)(ying)用(yong)規模化還有多遠(yuan)？

云深(shen)處和宇樹科(ke)技(ji)在回復記者采訪(fang)時均(jun)提到了(le)海外市場的應(ying)用(yong)(yong)需求增長，行業(ye)應(ying)用(yong)(yong)場景也在不斷(duan)豐富。國產(chan)機(ji)器人(ren)(ren)“科(ke)技(ji)出海”在宋偉(wei)看來(lai)，未來(lai)也是大勢所趨。而在資本市場，12月25日，延續(xu)前一日行情，A股機(ji)器人(ren)(ren)概念股繼(ji)續(xu)活(huo)躍，產(chan)業(ye)鏈上下游上市公(gong)司備受(shou)資本關注。2007年，iPhone誕生(sheng)開啟了(le)全球智(zhi)能手(shou)機(ji)產(chan)業(ye)的新(xin)時代。2025年將至，國產(chan)四足(zu)機(ji)器人(ren)(ren)批量化應(ying)用(yong)(yong)，步入“iPhone時刻”了(le)嗎？

宇樹(shu)科技(ji)：B2-W運(yun)動控制靈活性強

得益于強化學(xue)習

區(qu)別于一年(nian)前進入批量生產的Unitree工業B2機器狗(gou)，此(ci)次(ci)宇樹(shu)科(ke)技推出的是(shi)B2機器狗(gou)系列的輪式版本。

視頻開頭的原地轉體(ti)(ti)兩(liang)周，再倒立轉體(ti)(ti)三周半，側(ce)翻，360°跳躍旋轉，“旋風跳躍”180°旋轉和“托(tuo)馬斯閃(shan)光”，酷炫的雜(za)技(ji)動(dong)作(zuo)，令人目(mu)不暇接；背后是有哪些(xie)此前未曾應用(yong)的技(ji)術？

宇樹科技向《每日經濟新(xin)聞(wen)》記者表(biao)示，Unitree B2-W在(zai)運(yun)動(dong)(dong)(dong)控制(zhi)上(shang)展現(xian)出了(le)極高的自(zi)主性和靈活(huo)性，這得益于(yu)強化學習(xi)(xi)的應(ying)用(yong)(yong)。強化學習(xi)(xi)類(lei)似于(yu)人類(lei)學騎自(zi)行(xing)車的過程，通過不斷地嘗試和糾錯，找(zhao)到最優的動(dong)(dong)(dong)作策(ce)略。這種(zhong)學習(xi)(xi)方式(shi)大幅提升了(le)機器(qi)人在(zai)實(shi)操(cao)中的表(biao)現(xian)，使其(qi)能(neng)(neng)夠(gou)完成(cheng)托馬斯全旋(xuan)、側空(kong)翻(fan)等(deng)高難(nan)度動(dong)(dong)(dong)作。同(tong)時集成(cheng)了(le)多種(zhong)智能(neng)(neng)算法，用(yong)(yong)于(yu)處理來自(zi)各種(zhong)傳感器(qi)的數據，實(shi)現(xian)避障和決策(ce)等(deng)功能(neng)(neng)。這些算法能(neng)(neng)夠(gou)實(shi)時分(fen)析(xi)(xi)環境信息，并根據分(fen)析(xi)(xi)結果調整機器(qi)人的運(yun)動(dong)(dong)(dong)策(ce)略。

據了(le)解(jie)，B2-W站立尺寸約(yue)1098mm×550mm×758mm,整機重量約(yue)75kg，平(ping)臺最大運動(dong)速度為20km/h。

B2-W 圖片來源：宇(yu)樹科技官網(wang)

宇樹科(ke)技相關人(ren)(ren)士向記者介紹，宇樹的機器人(ren)(ren)硬件本體均為(wei)自主研發(fa)，如(ru)電(dian)機、減速器、驅動器、電(dian)池(chi)和(he)各類傳感器等，為(wei)B2-W提供了動力輸(shu)出和(he)精確的運(yun)動控制，使(shi)得機器人(ren)(ren)能(neng)夠在(zai)各種復(fu)雜(za)地形中保持穩定，并快速響應各種指(zhi)令。

而提及輪(lun)式四足(zu)(zu)機(ji)器人，一(yi)個月前，云深處(chu)推出了的“山(shan)貓”全地形(xing)越野機(ji)器人就采(cai)用了輪(lun)足(zu)(zu)運(yun)動形(xing)態(tai)，能(neng)夠輕松攀(pan)爬22厘米的臺階，征服45°的斜坡。據(ju)了解，“山(shan)貓”具備(bei)IP54防(fang)護(hu)等(deng)級，確保在各(ge)種(zhong)惡劣環境下都能(neng)穩定(ding)運(yun)行(xing)。同時(shi)，支(zhi)持長達3小(xiao)時(shi)的續(xu)航(hang)，雙電快拆設計以及熱插拔換電功能(neng)。

“山貓”全地形越野機器人 圖片(pian)來源：云深處(chu)官網(wang)

浙(zhe)江省機(ji)器(qi)人(ren)產業(ye)(ye)發展協會秘書(shu)長宋偉表示，不論是(shi)云深處(chu)的(de)“山貓(mao)”還是(shi)宇樹科技的(de)B2-W輪(lun)足(zu)(zu)機(ji)器(qi)人(ren)，業(ye)(ye)內關(guan)注更多的(de)是(shi)，四足(zu)(zu)機(ji)器(qi)人(ren)在(zai)運動控(kong)制(zhi)(zhi)方面(mian)的(de)突破(po)，艱難地形穿越、承重、跳躍旋轉等對運動控(kong)制(zhi)(zhi)的(de)算法(fa)要求非常高，強(qiang)化(hua)機(ji)器(qi)學習(xi)。而當前四足(zu)(zu)機(ji)器(qi)人(ren)在(zai)運動控(kong)制(zhi)(zhi)的(de)突破(po)幾乎(hu)到了算法(fa)極限(xian)，硬件上的(de)提升是(shi)業(ye)(ye)內后續(xu)關(guan)注的(de)焦(jiao)點。

場景應用上，宇樹科技表(biao)示，B2-W機(ji)器狗專為工業應用而設(she)計，如設(she)施檢查和全地(di)(di)形搜索和救援，現在能(neng)夠令人印象(xiang)深刻的旋轉跳躍，并輕松穿(chuan)越極端不平(ping)坦的地(di)(di)形。

云深處：過去三年機器人

海外營收和占比都在增長

特殊場景的設施(shi)檢(jian)查、解放人力，正在(zai)(zai)成(cheng)為四(si)足機器(qi)人落地的場景之一。“在(zai)(zai)行(xing)(xing)業應(ying)用領域(yu)，危險和重復(fu)枯(ku)燥的工作場景對四(si)足機器(qi)人有需求。”云(yun)深(shen)處相關人士向記(ji)者表示，近期，他們(men)的大型行(xing)(xing)業應(ying)用機器(qi)狗首度交付新加坡電(dian)網。

據了解(jie)，云(yun)深處(chu)與合作伙(huo)伴(ban)Eastern Green Power（EGP）深度合作，采用自研的X30四(si)足機器人(ren)和數(shu)字(zi)化技(ji)術，成功(gong)交(jiao)付新(xin)加坡能源集團（下(xia)稱SP集團）電力隧道巡檢解(jie)決方案(an)。這也是(shi)國內(nei)首臺在海外電力系(xi)統(tong)落地應用的行業級四(si)足機器人(ren)。

新加(jia)坡(po)的地下電(dian)力傳輸電(dian)纜(lan)隧道始建(jian)于2012年，分三段，總長40公(gong)里，承擔著保障該國(guo)供電(dian)穩定(ding)和安全的重任。日(ri)常(chang)巡檢，是確保隧道內(nei)設備運行正常(chang)的必要(yao)環節，維(wei)護人員日(ri)常(chang)需要(yao)步行長達6公(gong)里，檢查(cha)沿途(tu)電(dian)纜(lan)和儀(yi)表等設備，通常(chang)這項工(gong)作需要(yao)2~3小(xiao)時。

這(zhe)項工作不僅耗時耗力(li)，而且容易因為(wei)(wei)人為(wei)(wei)疏失，導致隱患(huan)未(wei)能(neng)及時發(fa)現。為(wei)(wei)了(le)解放人力(li)，提(ti)高效率，SP集(ji)團開始試(shi)點(dian)機器狗替(ti)代人工巡檢，他們(men)給(gei)了(le)機器狗一個有趣的(de)名字(zi)“SPock”，配備(bei)視頻攝像頭和熱成像儀的(de)SPock，能(neng)夠在(zai)管廊(lang)內自主導航，實時發(fa)現缺陷(xian)并記(ji)錄報告。

圖片來源：云深處(chu)供(gong)圖

SP集(ji)團的維(wei)修員工Deric Tang表示：“如果隧道內發生緊急情況，SPock可以(yi)作為第一(yi)響(xiang)應者(zhe)，在無需人員進入的情況下，評估情況并提(ti)供實時更新，同時應急小組趕往(wang)現場。”

判斷(duan)機器人是(shi)否好(hao)用，有一個重要的(de)參(can)考指(zhi)標，就是(shi)拓展性(xing)：其(qi)是(shi)否能在智(zhi)能化水平方(fang)面(mian)持(chi)續迭代，更好(hao)地滿足客戶不斷(duan)變(bian)化的(de)需求。

常規檢(jian)查結(jie)束后，機(ji)器狗會生成一份數據(ju)報(bao)道(dao)，供隧道(dao)維護團隊下(xia)載并評估，為(wei)后續制定檢(jian)修方案提供依據(ju)。為(wei)了賦予SPock更(geng)高(gao)的(de)智能化水平(ping)，Deric Tang和同(tong)事像訓練真(zhen)狗一樣，帶著它(ta)穿梭于(yu)地下(xia)綿延的(de)管網中，“傳授”它(ta)測繪(hui)地圖和自主(zhu)導航的(de)能力。

除了(le)學(xue)會自己認路，SPock掌握的另(ling)一項本領是“找不(bu)同”。維檢團隊為其加(jia)載(zai)了(le)各種(zhong)有(you)缺(que)陷的圖像，通過機器學(xue)習，訓練SPock來(lai)識別(bie)這些缺(que)陷。

云(yun)深(shen)處方面介紹，目前機器(qi)人產(chan)品在(zai)電力巡檢、應急救援(yuan)、管(guan)廊隧道等(deng)行業均(jun)有(you)應用，在(zai)過去三(san)年，云(yun)深(shen)處機器(qi)人產(chan)品的海外營收和占比都在(zai)增(zeng)長。

對于機器人“出海”策略，云深處相關負(fu)責人透露，當前，在智(zhi)能巡檢、應急救援、安防等領域(yu)，云深處已有應用(yong)的標準方(fang)案(an)，海外類似場景可以直接使用(yong)，另一方(fang)面，在做(zuo)好本(ben)地化服務上，和(he)當地合(he)作伙(huo)伴(ban)深度合(he)作，協(xie)同解決部署，培(pei)訓，售(shou)后(hou)等問題。

四足機器人批量化應用

有望步入“iPhone時刻”

除了在(zai)行(xing)業應(ying)用領域有(you)需求，云深處相(xiang)關負責人(ren)還表(biao)示，大眾消費領域，隨(sui)著機(ji)(ji)器人(ren)與人(ren)工智能技術的(de)(de)(de)不斷發展，會(hui)涌現龐(pang)大市場與機(ji)(ji)會(hui)。而在(zai)機(ji)(ji)器人(ren)的(de)(de)(de)全(quan)球化競爭中，來自(zi)中國的(de)(de)(de)機(ji)(ji)器人(ren)產(chan)品，擁有(you)強大的(de)(de)(de)供應(ying)鏈體(ti)系，有(you)助于(yu)機(ji)(ji)器人(ren)企業及時交付(fu)產(chan)品，降低產(chan)品成(cheng)本。

不只是(shi)云深處，宇(yu)(yu)樹科技也(ye)同樣在海外收獲了快速成(cheng)長(chang)。宇(yu)(yu)樹科技方面表(biao)示，宇(yu)(yu)樹的(de)(de)四足機(ji)器人出貨量占全球(qiu)四足機(ji)器人出貨量的(de)(de)60%~70%，業(ye)務范(fan)圍覆(fu)蓋全球(qiu)一半以上的(de)(de)國家和地(di)區，已(yi)經廣泛(fan)應用于電力巡檢、消防(fang)救援、園區安(an)防(fang)等領(ling)域。

智能巡檢(jian)四(si)足機器人 圖片來(lai)源：宇樹科技官網

對于(yu)四足機器人發展的(de)下一步策略，宇樹科技(ji)相關負責人表示(shi)，下一步將(jiang)繼續使用(yong)(yong)(yong)強化學習、深度(du)神經網絡等先進AI技(ji)術(shu)，夯實消(xiao)費級(ji)和行(xing)業(ye)級(ji)應用(yong)(yong)(yong)場(chang)景(jing)的(de)基礎，為(wei)個人用(yong)(yong)(yong)戶提(ti)供更(geng)加有趣、實用(yong)(yong)(yong)、價格親民的(de)消(xiao)費級(ji)四足機器人，為(wei)行(xing)業(ye)級(ji)用(yong)(yong)(yong)戶提(ti)供更(geng)加可靠、高(gao)負載、強運動性(xing)能的(de)行(xing)業(ye)級(ji)四足機器人，并持續拓展更(geng)多的(de)應用(yong)(yong)(yong)場(chang)景(jing)。

高工機器人(ren)研究所(suo)（GGII）今年(nian)10月發布的《2024年(nian)中國(guo)四(si)(si)足(zu)機器人(ren)行業發展報告》顯示，2023年(nian)全球四(si)(si)足(zu)機器人(ren)市場(chang)銷量約3.40萬臺，同(tong)比(bi)增長(chang)76.86%。2023年(nian)全球四(si)(si)足(zu)機器人(ren)市場(chang)規模10.74億元，同(tong)比(bi)增長(chang)42.95%。

從(cong)滲透率的(de)角度來看，四(si)足機(ji)器(qi)人在行(xing)(xing)業(ye)級領域(yu)的(de)應(ying)(ying)用前景(jing)呈現出積極趨勢。盡(jin)管目前四(si)足機(ji)器(qi)人技(ji)術主要還(huan)在研發階段和特殊場景(jing)試用中，但(dan)隨著(zhu)技(ji)術的(de)不斷(duan)成熟、成本的(de)降低以及應(ying)(ying)用場景(jing)的(de)拓(tuo)展(zhan)，四(si)足機(ji)器(qi)人價格將持(chi)續下行(xing)(xing)，市場規模(mo)總體將繼續增長。

值得注意(yi)的是，國產四(si)足機器(qi)人(ren)仍處于(yu)全球(qiu)競(jing)爭第一梯(ti)隊，GGII分析，從整體競(jing)爭格局來看，2023年全球(qiu)四(si)足機器(qi)人(ren)市場主要(yao)由內資廠商主導(dao)，宇樹科(ke)技、蔚藍智能、云深處科(ke)技等內資廠商在消費級和行業級市場展(zhan)現活力(li)，特別(bie)是在技術(shu)創新、成本控制和本土市場適應性方面表現出(chu)色(se)，以上公司(si)通過不斷推(tui)出(chu)新產品和服務，積(ji)極(ji)拓展(zhan)市場份(fen)額。

憑借關鍵部件自主研發生產等優勢，宇樹科技在2年前就把機器狗的價格降到了1萬元以下，比同行的同類產品便宜近3000元。今年，又(you)把(ba)人形(xing)機(ji)器人價(jia)格降(jiang)到了9.9萬(wan)元，同行產品(pin)的均價(jia)在50萬(wan)元左(zuo)右。

把價格打下來，四(si)足機器人離規模化、批量化還有多(duo)遠？

高(gao)工機器人(ren)主編潘(pan)敏瑤(yao)近日(ri)在交流中向《每日(ri)經濟新聞》記(ji)者表示(shi)，一方面(mian)受制于(yu)成本，一方面(mian)是(shi)否有大(da)量應(ying)用場(chang)景需求，是(shi)目前四足機器人(ren)批量化應(ying)用的(de)關(guan)鍵門檻。

不過，為預期投票(piao)的資本市場已(yi)然提前活躍起來了(le)，A股方面，機器人概念股沖高，多只相關股票(piao)大(da)幅上(shang)漲。12月26日，長盛(sheng)軸承（300718.SZ）漲逾10%，中大(da)力德（002896.SZ）漲逾5%，柯力傳(chuan)感(gan)（603662.SH）、朗科智能（300543.SZ）等(deng)跟(gen)漲。

而(er)作(zuo)為大(da)模(mo)(mo)型(xing)(xing)落地端側的重要(yao)應用(yong)，機器(qi)人也被業(ye)內看作(zuo)大(da)模(mo)(mo)型(xing)(xing)應用(yong)的重要(yao)端口。不過宋偉向記者表示，當前(qian)的大(da)模(mo)(mo)型(xing)(xing)主要(yao)是大(da)語(yu)言(yan)模(mo)(mo)型(xing)(xing)，而(er)機器(qi)人在(zai)物理世界中運(yun)作(zuo)，僅靠大(da)語(yu)言(yan)模(mo)(mo)型(xing)(xing)還遠遠不夠，機器(qi)人通往AGI的大(da)門(men)，還需要(yao)有(you)基(ji)于空間、感知能(neng)力等物理世界的機器(qi)學習。

實現(xian)AGI（通用人工智(zhi)能(neng)）的關(guan)鍵一環是“空(kong)間(jian)(jian)(jian)(jian)(jian)智(zhi)能(neng)”，斯坦福大學教授李飛(fei)飛(fei)強調了(le)“空(kong)間(jian)(jian)(jian)(jian)(jian)智(zhi)能(neng)”的重要(yao)性，她聯(lian)合紐(niu)約(yue)大學計算(suan)機科學助理教授、CV大牛(niu)謝(xie)賽寧共(gong)同發布了(le)“Thinking in Space”論文(wen)，李飛(fei)飛(fei)表示，在2025年，空(kong)間(jian)(jian)(jian)(jian)(jian)智(zhi)能(neng)的界線很可能(neng)會再次(ci)突(tu)破，“這項名為“Thinking in Space”的研究，是對大模(mo)型在空(kong)間(jian)(jian)(jian)(jian)(jian)推(tui)理方(fang)面表現(xian)的評估，而(er)空(kong)間(jian)(jian)(jian)(jian)(jian)推(tui)理對人類智(zhi)能(neng)至(zhi)關(guan)重要(yao)”。

而(er)即將到(dao)來的2025年(nian)，會加(jia)速四足機(ji)器人批量(liang)化應用(yong)“iPhone時刻(ke)”到(dao)來嗎？

記者|葉曉丹(dan)

編輯|何小桃 楊夏 杜(du)恒(heng)峰

校對|盧祥勇

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